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#具身智能

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01｜机器人任务的基本对象

建立 observation、state、action、trajectory、episode 与 policy 的统一语言，并把它们放进真实的机器人闭环执行过程。

拆解模型输出的每个数字：关节与末端空间、绝对与增量动作、坐标系、动作块、归一化，以及跨机器人对齐。

在阅读 π0 与 π0.5 之前，先建立机器人状态、动作、闭环、行为克隆、多模态模型和生成式动作策略的共同语言。